MOTRONA是德國(guó)一家專注于工業(yè)自動(dòng)化和驅(qū)動(dòng)技術(shù)復(fù)雜應(yīng)用技術(shù)研發(fā)和生產(chǎn)的公司，包括電子測(cè)量設(shè)備、信號(hào)轉(zhuǎn)換器以及過(guò)程和運(yùn)動(dòng)控制器的制造。其產(chǎn)品具有高精度、高截止頻率、極短的轉(zhuǎn)換時(shí)間等特點(diǎn)，確保很好的可用性和連續(xù)性?。該公司旗下常見(jiàn)產(chǎn)品包括：繼電器、指示器、控制器、轉(zhuǎn)換器等等。今天主要講解MOTRONA運(yùn)動(dòng)控制器PU202的相關(guān)操作步驟，基本如下：

?1. 準(zhǔn)備材料和控制器接線?：

準(zhǔn)備一臺(tái)電腦，安裝ZDevelop V3.10及以上版本軟件。

選擇合適的控制器，如ZMC432。

準(zhǔn)備24V直流電源、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、控制器接線端子、網(wǎng)線、連接線等?。

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2.設(shè)置軸參數(shù)?：

?BASE指令?：用于選擇軸，例如BASE(0,1,2,3)表示選擇軸0、1、2、3，軸0為主軸。

?ATYPE指令?：設(shè)置軸的類型，例如ATYPE=1,1,1表示將軸0、1、2設(shè)置為脈沖軸類型，軸4設(shè)置為正交編碼器類型，軸3設(shè)置為ECAT周期位置模式。

?UNITS指令?：設(shè)置脈沖當(dāng)量，例如UNITS=10000表示每單位發(fā)送10000個(gè)脈沖?。

3.?連接四軸運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)器?：

根據(jù)接線圖連接電源、脈沖信號(hào)、方向信號(hào)、使能信號(hào)、限位信號(hào)等線纜。

如果需要編碼器反饋，將編碼器信號(hào)線連接到運(yùn)動(dòng)控制器的相應(yīng)端子上。

如果需要網(wǎng)絡(luò)通訊，將網(wǎng)口或串口線連接到電腦或其他設(shè)備上?。

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4.設(shè)置參數(shù)?：

設(shè)置每個(gè)軸的類型、脈沖當(dāng)量、速度、加速度、減速度、S曲線、急停減速度、爬行速度、起始速度等參數(shù)。

如果需要插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，設(shè)置插補(bǔ)模式、主軸選擇、連續(xù)插補(bǔ)開(kāi)關(guān)等參數(shù)。

如果需要編碼器反饋，設(shè)置編碼器類型、分辨率、閉環(huán)模式等參數(shù)?。

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5.編寫程序?：

使用運(yùn)動(dòng)控制器提供的編程軟件或語(yǔ)言編寫四軸運(yùn)動(dòng)控制程序。

程序中可以使用各種運(yùn)動(dòng)指令、邏輯指令、數(shù)學(xué)指令、數(shù)據(jù)指令等。

使用觸發(fā)指令、中斷指令、定時(shí)指令等實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能和邏輯?。

?6. 調(diào)試系統(tǒng)?：

確保所有連接正確無(wú)誤，參數(shù)設(shè)置合理，程序編寫無(wú)誤。

調(diào)試過(guò)程中觀察每個(gè)軸的實(shí)際位置和指令位置是否一致，速度和加速度是否符合預(yù)期，限位和急停是否有效，插補(bǔ)和同步是否準(zhǔn)確，輸出和輸入信號(hào)是否正常?。